К середине XV века могущество Большой Орды значительно ослабло. Напротив, Московское княжество под руководством великого князя Ивана III усиливалось. В 1472 году хан Большой Орды Ахмат пытался вторгнуться на русские земли, но его наступление было остановлено в битве под Алексином. После этого неудачного похода Московское княжество перестало платить дань Орде.
Хан Ахмат после поражения попытался найти новых союзников для борьбы с Иваном III. Он заключил союз с польско-литовским королем Казимиром IV, который также имел территориальные претензии к Ивану III. Однако, в ответ на этот союз, Иван III заключил договор с крымским ханом Менгли I Гераем, давним врагом Ахмата. Этот шаг стал ключевым, так как он создал угрозу для тылов Казимира IV и не позволил ему оказать Ахмату обещанную военную помощь.
В 1480 году, когда Ахмат готовился к походу, против Ивана III восстали его собственные братья, Борис Волоцкий и Андрей Большой. Они обвиняли великого князя в ущемлении их прав. Это восстание могло серьезно ослабить Ивана III, но он смог помириться с братьями, которые в итоге привели свои войска на помощь в решающий момент.
Осенью 1480 года хан Ахмат, избегая прямого столкновения с русскими войсками, стоявшими на реке Оке, решил обойти их через земли Великого княжества Литовского и там заручиться поддержкой Казимира, но нападение на Великое княжество Литовское крымских татар Менгли Герая не позволили выделить Казимиру дополнительных сил в поддержку Ахмату, из-за чего ему пришлось поменять свое направление и идти на реку Угре. Однако московская разведка сработала оперативно, и Иван III отправил свои полки к Угре, чтобы перекрыть все возможные броды.
8 октября 1480 года войска Ахмата предприняли несколько попыток переправиться через реку. Однако русские воины, вооруженные пищалями (примитивными огнестрельными орудиями), нанесли ордынцам серьезный урон, не давая им пересечь реку. Этот неожиданный для ордынцев огонь вынудил их отступить от берега, и началось знаменитое «стояние».
Обе армии встали друг напротив друга на разных берегах реки. Ахмат ожидал, что Иван III испугается его армии и примет его условия, как это делали его предшественники, также Ахмат все еще ждал помощи от своего союзника Казимира. Однако Иван III, подкрепленный поддержкой митрополита и бояр, держал твердую позицию.
Иван III во время стояния отправил небольшой отряд под командованием Василия Ноздроватого и царевича Нур-Девлета в глубокий тыл Орды. Этот отряд, пройдя по Волге, разграбил столицу Ахмата, Новый Сарай, что стало полной неожиданностью для Ахмата.
С наступлением холодов и угрозой ледостава Иван III приказал отступать к Боровску, чтобы дать генеральное сражение в более выгодных условиях. Однако, узнав о рейде на свою столицу, проблемах со снабжением и неоказании помощи со стороны Казимира IV, хан Ахмат не стал преследовать русские войска. 11 ноября 1480 года он принял решение отвести свою армию обратно в Орду. Вскоре, 6 января 1481 года, он был убит в результате внезапного нападения ногайцев и сибирских татар. Это привело к окончательному распаду Большой Орды, которая перестала быть серьезной политической силой.
Стояние на Угре традиционно считается завершением монголо-татарского ига, которое длилось более двухсот лет.
