Болеслав родился в семье князя-принцепса Лешека Белого и Гремиславы Ингваровны, но уже в 1227 году, когда мальчику едва исполнился год, его отец был вероломно убит во время съезда в Гонзаве. С этого момента жизнь маленького Болеслава превратилась в объект политических торгов. Хотя краковская знать во главе с воеводой и епископом видела регентом его мать, это шло вразрез с договором 1217 года, по которому опека должна была перейти к Владиславу III Тонконогому.
Уже в декабре 1227 года свои притязания на опеку заявил Конрад I Мазовецкий, дядя Болеслава. Получив отказ в Скарышеве в марте 1228 года, он попытался взять Краков силой, но безуспешно. В итоге в мае 1228 года опекуном был официально признан Владислав III Тонконогий. Он провозгласил Болеслава своим наследником, передав ему и его матери Сандомирское княжество. Однако политический шторм только начинался: из-за мятежа племянника Владислав был вынужден покинуть Краков, передав полномочия наместника Генриху I Бородатому.
Период с 1228 по 1233 год стал для Болеслава и его матери временем скитаний и унижений. Конрад Мазовецкий не оставлял попыток захватить власть. После смерти Тонконогого в 1231 году Гремислава, действуя в интересах сына, поддержала Генриха Бородатого. Разгневанный Конрад в 1233 году пошел на крайние меры: он похитил вдову и сына своего брата. Сначала их держали в Черске, а затем перевезли в бенедиктинский монастырь в Сецехуве. Там Гремислава подвергалась издевательствам и даже публичным пощечинам от Конрада.
Освобождение пришло благодаря преданности краковских вельмож — воевода Клеменс из Рущи, посланный Генрихом Бородатым, сумел вызволить пленников. С 1235 по 1239 год Болеслав находился в относительной безопасности в городе Скала, находясь под защитой папы Григория IX, который осудил насилие над княжеской семьей. В 1239 году произошло важное примирение: на встрече в Пшедбуже Конрад Мазовецкий официально отказался от претензий на Сандомир, а сам Болеслав, которому исполнилось 13 лет, встретился со своей будущей женой — 15-летней венгерской принцессой Кингой (Кунигундой).
Мирное правление было прервано в 1241 году, когда на Польшу обрушилось монгольское нашествие. Болеслав вместе с матерью и молодой женой был вынужден бежать в Венгрию, а затем в Моравию, пока монголы сжигали Сандомир и Краков. Катастрофа под Легницей, где погиб князь-принцепс Генрих II Набожный, вновь оставила Польшу без лидера.
Когда монголы ушли, Конрад Мазовецкий вновь попытался занять Краков, но его жесткая политика и связи с тевтонцами оттолкнули знать. В 1243 году краковские вельможи призвали на трон 17-летнего Болеслава. Решающая битва состоялась 25 мая 1243 года при Суходолах. Малопольские и венгерские войска под командованием Клеменса из Рущи наголову разгромили армию Конрада. Эта победа окончательно утвердила Болеслава V на краковском престоле. Свое прозвище «Стыдливый» князь получил за обет целомудрия, который он и его жена Кинга дали в браке, посвятив себя служению Богу.
Правление Болеслава было временем активной внешней политики. Основным его союзником стала Венгрия. Он поддерживал короля Белу IV в его походах на Австрию и Чехию, участвовал в битвах при Ярославе (1245) и Кресенбрунне (1260). Даже когда в самой Венгрии вспыхнула гражданская война между королем и его сыном Иштваном, Болеслав выступал посредником, стремясь сохранить мир в регионе.
Князь также был одержим идеей христианизации языческих племен. Он организовывал походы против ятвягов в 1248–1249 годах, а после их ответных набегов в 1264 году провел успешную карательную экспедицию, в которой погиб ятвяжский князь Комата. Несмотря на создание специального епископства в Лукуве и поддержку папы, миссия по обращению язычников в итоге не увенчалась успехом.
Вторым тяжким испытанием стало новое нашествие монголов под предводительством Бурундая в 1259 году. В этот раз монголы пришли вместе с войсками Даниила Галицкого, бывшего союзника Болеслава. Князю снова пришлось бежать, на этот раз в Серадз, а отношения с галицкими князьями были навсегда испорчены годами последующих приграничных войн.
Несмотря на войны, Болеслав V Стыдливый вошел в историю как великий реформатор. Понимая, что после монгольского разорения страна потеряла до 75% населения, он сделал ставку на развитие городов. 5 июня 1257 года он даровал Кракову магдебургское право, что дало мощный толчок торговле и самоуправлению. Аналогичные права получили Новы Корчин, Скарышев и Енджеюв.
Князь был щедрым покровителем церкви. При нем в 1253 году был канонизирован святой Станислав, а в Кракове обосновались францисканцы. Болеслав также проявил политическую мудрость в вопросе престолонаследия: не имея собственных детей, в 1265 году он усыновил Лешека Чёрного. Ему пришлось защищать этот выбор в бою против Владислава Опольского, которого он разбил под Богусином в 1273 году.
Болеслав V Стыдливый скончался 7 декабря 1279 года. Он был похоронен во францисканской базилике Кракова, оставив после себя восстанавливающуюся из руин страну и процветающую столицу, которая благодаря его реформам на века стала сердцем Польши.
