В XIII веке Тевтонский орден, обосновавшись на Хелмской земле, начал крестовые походы против языческих прусских племён. После их покорения Орден переключил внимание на языческое Великое княжество Литовское. Особое значение имела Жемайтия, которая отделяла земли Тевтонского ордена от его владений в Ливонии.
В 1385 году была заключена Кревская уния, по условиям которой великий князь литовский Ягайло женился на польской королеве Ядвиге, принял христианство и стал королём Польши. Формально возглавив обе державы, он передал реальную власть в Великим княжеством Литовским своему двоюродному брату Витовту по Островскому соглашению 1392 года. Христианизация Литвы лишила Орден формального повода для агрессии. Однако территориальные споры, особенно из-за Жемайтии и Данцига, продолжались.
В мае 1409 года в Жемайтии вспыхнуло антитевтонское восстание, которое поддержали Польша и Литва. Великий магистр Ордена Ульрих фон Юнгинген объявил войну обеим державам. Был заключён мир на несколько месяцев, который стороны использовали для подготовки к полномасштабной войне. В декабре 1409 года Ягайло и Витовт договорились о совместной стратегии, их армии должны были объединиться и двинуться на столицу Ордена Мариенбург.
Точная численность армий неизвестна, но историки считают, что польско-литовские силы насчитывали около 39 000 человек, а тевтонские около 27 000 человек, включая около 250 рыцарей-братьев.
Войско Тевтонского ордена состояло из хорошо обученной и дисциплинированной тяжёлой кавалерии, считавшейся одной из лучших в Европе. Его основу составляли братья-рыцари, а также наёмники из Германии, Австрии и Франции. Орденская армия расположилась в две боевые линии, оставив третью в резерве.
Польско-литовская армия состояла из двух основных частей. Польские войска включали рыцарскую конницу, а литовские лёгкую конницу. К ним присоединились татары под командованием Джелал ад-Дина сына Тохтамыша, а также русские, чешские и молдавские отряды.
Утром 15 июля 1410 года армии сошлись на территории между деревнями Грюнфельд и Танненберг. Тевтонский магистр Ульрих фон Юнгинген, чтобы спровоцировать противника, прислал Ягайло и Витовту два обнажённых меча, что было воспринято как оскорбление.
Не дожидаясь приказа, Витовт первым бросил в бой татарскую и литовскую лёгкую конницу. Тяжёлая кавалерия Ордена под командованием Фридриха фон Валленрода контратаковала. Чтобы избежать разгрома, литовское войско применило тактику притворного отступления, заимствованную у Золотой Орды. Часть тевтонских рыцарей, поверив в победу, бросилась в неорганизованную погоню, потеряв строй.
Пока литовцы отвлекали часть сил Ордена, на другом фланге развернулась ожесточённая битва между польскими и тевтонскими войсками. В разгар боя польский флаг даже упал, но был немедленно поднят, что воодушевило поляков. Магистр фон Юнгинген, видя, что литовцы отступают, бросил в бой свой последний резерв. В этот момент оставшиеся литовские войска, включая Смоленский полк, который храбро сражался и не отступил, вернулись на поле боя.
В ходе решающего наступления литовцы и татары обошли с флангов основные силы Ордена. Тевтонская армия оказалась в окружении. Погибли почти все высшие командиры Ордена, включая самого великого магистра. Потери Ордена составили около 8000 человек убитыми и 14 000 пленными.
Победа в Грюнвальдской битве имела огромное значение. Хотя союзные войска не смогли взять Мариенбург, Торуньский мир 1411 года значительно ослабил Орден. Он потерял Жемайтию и Добжиньскую землю, а также был вынужден выплатить огромную контрибуцию.
Фактическое уничтожение армии и финансовый кризис подорвали могущество Ордена. В течение следующих десятилетий он продолжал терять земли и влияние, и после Тринадцатилетней войны окончательно признал вассальную зависимость от Польши. В 1525 году последний великий магистр Альбрехт Гогенцоллерн перешёл в протестантизм и создал герцогство Пруссия, положив конец существованию Тевтонского ордена как государства.
